http://vezdehod-strannik.ru/

снег, болото - не учитываем, т.е. стоим на твердом ровном. площадь пятна контакта как вычислить тоже не понятно

Ценность абсолютных величин пятна на асфальте - нулевая, перенести на мягкое не получится.
Поэтому скорее относительный показатель. Если пятно на асфальте известно, можно сравнивать с другим известным.
Только можно проще. Сравнивать площадь дорожки колеса (приведенной к весу машины). Можно еще проще. Вес/(диаметр*ширину*количество колес). Для оценки - достаточно.
Из метода тыка (по опыту Трэколовского колеса), по рыхлому снегу пойдет все, что меньше 0,035. Больше - утонет. По насту, торфянникам до 0,08. На большее количество колес можно скидывать 0,01 на каждую доп. пару (доп. тяга колес в колее).
Для Эскудо - 1500/91*50*4=0,082. Пограничный вариант. По плотным торфянникам, хорошему насту. Чуть слабее - не взлетит.